Re: 「２重カウントしないように注意」について - 管理人

2016/04/02 (Sat) 18:39:09

tkyさん、ご指摘ありがとうございます！

おっしゃるようにモータ軸には直動系の加速トルクと外的負荷トルクが両方とも乗っかります。

申し訳ありません、あまりにも簡易的に記述しすぎました。
ｍ(＿　＿）ｍ（平あやまり･･･汗）

訂正修正を行い、再更新ＵＰしました。

今後ともよろしくお願いします

Re: ステッピングモータセミナーご出講依頼のご相談にちて - 管理人

2015/11/23 (Mon) 21:18:40

大迫様

お返事遅くなり、大変申し訳ありません。
下記の件、メールにてご返答致します。

よろしくお願い致します。

Re: モーターの負荷トルク計算に使う台形波の値 - AO

2015/07/02 (Thu) 17:39:26

ありがとうございました。
よくわかってない所もありますが勉強してみます。
またわからなかったら質問させて下さい。

Re: モーターの負荷トルク計算に使う台形波の値 - 管理人

2015/06/19 (Fri) 23:05:04

こんばんわ～返事が遅くなり申し訳ございません。
リアル仕事は少し落ち着いたのですが、ごめんなさい、ＨＰ見ておりませんでした。ちょっと落ち着いたので、仕事から帰ってきたらＴＶを見て日々ゴロゴロしてましたｗ

ご質問の件です。

【質問①】
回転運動系の式から、ｔ1が小さいほどトルクが必要になるという事だと思うのですが、逆にｔ1を極端に大きな値にすると、ワークの負荷トルクが0に近づきます。
だとすれば、これを大きく設定さえすればワークがどんなに重くてもいいという事になりますが、そういう意味なのでしょうか？

＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿

【回答①】
まず、負荷トルクですが、ここで記載している負荷トルクは、

参照先
【モーター負荷トルク計算例(回転運動系<基礎編①>)】
http://sekkei.if.land.to/item_kaiten_huka_01.html

【(最大)加速トルク】です。
ちょっと記載が不十分でしたね。実はページをどんどん読んでいくとわかるのですが、モータの負荷トルクとは、

【加速トルクと外的負荷トルクの和】になります。

参照先
【直動系慣性モーメントのモーター負荷計算(基礎編①)】
http://sekkei.if.land.to/item_chokudou_huka_01.html

回転運動系の式を記載している
【モーター負荷トルク計算例(回転運動系<基礎編①>)】
の後半に記載している、摺動抵抗が外的負荷トルクにあたります。

なので、ご質問のt1を大きな数字にすると、ワークの負荷トルクは０になるのではなく、加速トルクが０に近づく、と言うことになります。
しかし、外的負荷トルクは残ります。ご質問の場合の外的負荷トルクは、摺動抵抗になります。
摺動抵抗は、F=μNです。但し、N=mgです。

Fが摺動抵抗(力)、μが摩擦係数、mが質量、gが重力加速度です。

なので、ご質問のように質量をどんどん増やせば、mが増えることにより、結果、加速トルクが減っても、外的負荷トルクは増加することになります。

もちろん、mを増やさずにt1の値を増やして加速トルクを軽減させれば、モータの負荷トルク(厳密には最大負荷トルク)は軽減させることが出来ます。
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【質問②】
加速時間（等速時間に達するまでの時間）はそのモーターとワークの重さなどから勝手に決まるのではないのでしょうか？

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【回答②】
モーターを動かす際、何ppsで動かす、などの制御が必要です。例えば、500ppsで動かす、250ppsで動かす、などです。
仮にDCモータであっても何rpmで動かす、などの制御が必要です。なので、加速時間が勝手に決まる、と言うことはありません。

但し、ご質問のような状況は、下記のような場合なのかな～？と考えました。(違ってたらごめんなさい)

例えば、ラジコンカーを一定の距離を普通に走らせてるとします。電池で走っているし、加速も決まっているとしましょう。この場合、ラジコンカーに何かおもりをつけた場合は、加速時間t1が勝手に決められているように見えます。
質量と加速度が固定されれば、同じ距離を走らせた場合、おのずとt1(t2)が決められます。
但し、上述で記載したように外的負荷トルク、つまり摺動抵抗は増えるため、実際はそれも負荷になることを考慮しなくてはなりません。
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【質問③】
また、ｔ2の等速時間とは通常運転している時間ということだと思うのですが、違うのでしょうか？
１時間連続運転させるとしたら、ｔ2の値が１時間になり、そのような大きな値を代入すると、またモータの負荷トルクがほとんどない事になるのですが、そういう事なのでしょうか？

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【回答③】
ご質問のt2の時間が長い場合、いわゆる等速のため、加速トルクは無くなります。但し、やはり、外的負荷トルク(この場合は摺動トルク)は存在するため、負荷トルクは存在することになります。

但し、この等速時は、最大負荷トルクではなく、実効トルクになります。モータの仕様書を見れば記載されていますが、モータには最大トルクと定格トルクがあります。

最大負荷トルクはモータの最大トルクと対比させます。
これがいわゆる(最大)加速トルク時と考えて良いです。
ちなみに、最大負荷トルクは最大トルクを下回っていないとダメです。

実効トルクは定格トルクと対比させます。
これがいわゆる等速時と考えて、ほぼ、良いです。
ちなみに、実効トルクは定格トルクを下回ってないとダメです。

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余談ですが、実効トルクの算出の仕方は、今度、記載してupしようと思っていました。が、中々面倒でやってませんでした。
すみません、そのうち記載してupしますm(_　_)m

以上、長々とすみませんが、回答になったでしょうか？
では、ではm(_　_)m

Re: モーターの負荷トルク計算に使う台形波の値 - AO

2015/06/11 (Thu) 17:51:07

返信ありがとうございました。

自分で決める値という事の実践方法がわからないので、
お時間ある時でかまわないので、
教えて頂けないでしょうか。

回転運動系の式から、ｔ1が小さいほどトルクが必要になるという事だと思うのですが、
逆にｔ1を極端に大きな値にすると、ワークの負荷トルクが0に近づきます。
だとすれば、これを大きく設定さえすればワークがどんなに重くてもいいという事になりますが、
そういう意味なのでしょうか？

加速時間（等速時間に達するまでの時間）はそのモーターとワークの重さなどから勝手に決まるのではないのでしょうか？

また、ｔ2の等速時間とは通常運転している時間ということだと思うのですが、違うのでしょうか？
１時間連続運転させるとしたら、ｔ2の値が１時間になりそのような大きな値を代入すると、
またモータの負荷トルクがほとんどない事になるのですが、そういう事なのでしょうか？

Re: モーターの負荷トルク計算に使う台形波の値 - 管理人

2015/05/25 (Mon) 23:22:09

リアル仕事が忙しく、ＨＰ見るのが遅くなり、返信が遅くなりました。
申し訳ありません。(汗)

さて、ご質問の件ですが、台形波(駆動波形)のt1,t2,θとは、
そのモータを使用してメカにどのような動きを与えたいか、
と言う、仕様になってきます。
なので、設計者がそのメカ仕様を想定して決定するものです。

t1,t2,θのメカ仕様(動き)が必要ならば、それに見合うだけ
のモータを選定しなければなりません。

逆にモータが限定されているならば、それに見合ったt1,t2,θ
の値にしなければなりません。
この場合、自分で想定している動きにはならない場合も多々
発生したりします。

実際に設計を行い、試作をしてみてから、あ！動かない･･･
とか、遅い･･･、とかならないように、事前に計算しておくと、
予測が立てやすいです。

なので、台形波(駆動波形)のt1,t2,θは、その目的に沿い、
設計者が決めます。

Re: 誤字でしょうか？ - 管理人

2015/05/29 (Fri) 00:02:33

あ、すみません。誤字です。

誤）熱
正）鉄

修正しておきました。
ご指摘ありがとうございました。ｍ(_　_)ｍ

Re: イナーシャ計算について - 管理人

2015/01/07 (Wed) 00:24:52

こんばんわ～＾＾

質問の内容見ました。単位系はどのようになっていますでしょうか？イナーシャと言っても単位系によって計算式が異なります。例えば、下記のように単位系がことなると式は異なりますが、どれも同じ意味なのです。
Nとkgfでは計算が異なりますが、意味としては同じものです。
それと同じ考えです。

①J=GD2/4　(g･cm2)
②GD2=4J　(gf･cm2)
③I=J/g=GD2/4g　(gf･cm･s2)

※補足：gは重力加速度　g=980cm/s2

J=(M*K2=)M*r2/2

※補足：*は積

　Mは回転体の質量(g)
　K2はr2/2
　rは回転体の半径(cm)
　但し、K2は形状によって異なります。

otさんの言われるI=mr2の単位系は上記と一緒でしょうか？
同じ形状(単純な円盤)で同じ単位系であれば、一緒なはず？
ですが、なにか単位系のマジックがあるかも？しれませんね。